Noch eine Ergänzung für die Perfektionisten im Forum...
Den Knall beim Einlegen des ersten Gangs kann man bei (meiner SV) ferner dadurch mindern/verhindern, indem man zwischen Auskuppeln und Gang Einlegen ein paar Sekunden wartet. Steht ja auch so im Handbuch.
Mit vollsynthetischem Shell-Öl hat meine SV z. Z manchmal ein bisschen Kupplungskleben. Wohl deswegen funktioniert es jetzt nur in ca. 90% der Fälle. Werde demnächst auf Teilsynthetik umstellen.
Wenn ich nach dem Auskuppeln ein bisschen Gas gebe und dann ein paar Sekunden warte (bis die Zahnräder im Getriebe zum Stillstand kommen), verschwindet das Kupplungskleben und ein Knall wird noch unwahrscheinlicher.
P.S.: Das Einlegen eines Gangs im Stand aus dem Leerlauf ist die einzige Ausnahme, wo es von Vorteil ist zwischen Auskuppeln und Schalten zu warten. In allen anderen Fällen sollte zwischen Auskuppeln und Schalten möglichst wenig Zeit vergehen.
Technischer Hintergrund (jedenfalls erkläre ich mir das so, Kommentare sind willkommen): Im Moment des Schaltens sollten die ineinander greifenden Zahnräder auf der Getriebeeinganswelle und der Getriebeausgangswelle möglichst dieselbe (Umfangs-)Geschwindigkeit haben. Wenn das Motorrad steht, erreicht man das durch das Warten nach dem Auskuppeln. Dann stehen nach einigen Sekunden alle Zahnräder im Getriebe still (sofern kein Kupplungskleben vorliegt).